Il a dit un jour qu'il croyait en Dieu parce que Dieu avait créé le modelé. "Devant le modèle. dit-t-il, je travaille avec autant de volonté de reproduire la vérité que si je faisais un portrait : je ne corrige pas la nature ; je m'incorpore en elle : elle me conduit. " Et il ajoute : "je ne puis travailler qu'avec un modèle. La vue des formes humaines m'alimente et me réconforte. J'ai pour le nu une admiration infini, un culte."
Sa sculpture n'est pas une immobilisation mais une représentation du mouvement, c'est une "transition d'une attitude à une autre".
A la tête de la société Demart pro arte, Robert Descharnes représenta les droits d'auteur de Dali jusqu'en 2004 et défendit son oeuvre contre les faussaires. A sa mort en 2014, Jean-François Marchi, son avocat, fut son exécuteur testamentaire. Il a consacré à Salvador Dali une enquête effectuée sous la forme d'un questionnaire thématique exploré avec le concours de Robert Descharnes qui fut aussi l'ami, le photographe et l'expert du maître catalan. L'itinéraire hyperbolique ainsi visité n'épargne aucun recoin ni détail parfois des plus intimes d'un artiste aussi exceptionnel qu'extravagant.