La manière de percevoir et d’accompagner les personnes en situation de handicap s’est transformée au fil du temps. Les individus présentant des déficiences physiques, sensorielles, psychiques et/ou intellectuelles ont longtemps été considérés comme un groupe particulier, stigmatisé et marginalisé. Ces personnes, identifiées à leur handicap, étaient traitées comme si leur état était figé à vie sans évolution possible de leur situation. Elles ont été mises à l’écart, comme si elles ne faisaient pas entièrement partie de la société. Divers auteurs ont renvoyé à la notion de liminalité pour qualifier cet entre-deux, situé au seuil, à la marge de l’humanité, ni tout à fait dedans, ni tout à fait en dehors (Stiker, 2007).