Dès son plus jeune âge, Judy Sierra a su qu'elle deviendrait conteuse.
Lorsqu'elle était enfant, elle demanda à ses parents de lui offrir une imprimante afin de créer ses propres livres.
Après avoir obtenu son doctorat de mythologie et folklore à l'Université de Californie, à Los Angeles, elle a animé, avec son mari Bob Kaminski, un spectacle de marionnettes itinérant spécialisé dans les ombres chinoises et le récit.
Elle a longtemps travaillé en tant qu'intervenante artistique dans les écoles, les bibliothèques et les musées, notamment le Smithsonian Institute.
Aujourd'hui, Judy Sierra se consacre essentiellement à l'écriture pour la jeunesse. Elle a un fils et deux petites filles.
Elle vit dans le nord de la Californie en compagnie de son mari.