Après ses études de médecine, il devient le chef du service des urgences d'un grand hôpital universitaire de Bruxelles.
Il est l'auteur de plusieurs ouvrages scientifiques, il a joué un rôle important dans le développement de la médecine d'urgence en Belgique. Il a fait partie du comité de rédaction de la revue officielle de la Société de réanimation de langue française (SRLF) et a été très actif dans la Société francophone d'urgence médicale (SFUM).
Il est l'auteur d'un roman qui relate de manière humoristique les tribulation d'un « urgentiste » (Vocation : urgentiste).
Actuellement retraité, il se consacre à la musique, la photographie et la littérature.
Robert Askenasi expose pour la première fois au Gallery (1995) et à plusieurs reprises à la Galerie Verhaeren à Bruxelles.
Bien qu’il aborde tous les genres, notamment le portrait (exposition au Musée de la Médecine de Bruxelles en 1999), ses tendances vont vers le surréalisme et le pop art.