Jean Héroard naît dans une famille de médecins : son père est un chirurgien réputé, passé à la Réforme et qui a rencontré Jean Calvin à Genève.
Avant d'être reçu docteur à Montpellier en 1575, Héroard quitte cette ville pour monter à Paris chez son oncle Guillaume, financier, grâce à l'aide de Jacques Guillemeau, chirurgien du roi. Il participe à la bataille de Moncontour en 1569 et entre au service de Charles IX comme hippiatre (médecin spécialisé dans les soins aux chevaux). À la demande du roi, il étudie ce domaine ; il fera paraître à Paris3, en 1599, Hippostéologie, c'est-à-dire ostéologie du cheval, l'ostéologie étant la discipline qui a pour objet les os.
Il quitte la cour en 1571 pour étudier à l'université de médecine de Montpellier, puis devient médecin par quartier du roi4. En 1587, il participe à la bataille de Coutras. Présent à Blois lors des évènements de 1588, il rédige le récit de la mort des duc et cardinal de Guise. Il conserve la confiance d'Henri IV devenu roi.
Jean Héroard est le médecin de Charles IX et Henri III, à l'autopsie duquel il assiste3. Il devient le premier médecin de Louis XIII et mourra à son service en 16285. Son journal, qu'il tient durant vingt-sept années, l’a rendu célèbre : il y consigne très précisément tous les faits relatifs à la santé du dauphin, devenu roi sous le nom de Louis XIII.
Par son mariage avec Anne du Val en janvier 1602, Héroard devient seigneur de Vaugrigneuse (Essonne)2.
Il meurt au camp de la Rochelle le 11 février 1628 dans sa soixante-dix-huitième année, au service du roi, « à la santé duquel il s'était entièrement dédié, moins curieux de richesse que de gloire et d'une incomparable affection et fidélité ».
Son corps repose dans l’église de Vaugrigneuse, dans la chapelle de la Vierge qu’il a fait édifier.