Le principe de toute vie humaine, en tant qu'elle cherche à satisfaire le désir infini, est de chercher à ressentir des joies successives de plus en plus grandes
La joie dépendant d'un gain d'emprise sur le monde, elle est indissociablement liée à la liberté définie comme conscience des causes qui nous poussent à agir.
L'emprise sur le monde matériel est toujours aléatoire et temporaire alors que l'emprise sur soi (par le biais de la conscience des causes qui nous font agir) est définitive. Le gain attaché à cette emprise est par conséquent plus important: la joie plus grande.
La joie la plus grande est obtenue dans la liberté c'est-à-dire dans la connaissance des causes qui nous poussent à agir. La liberté étant une connaissance, sont nécessaires à la joie : la réflexion, le savoir, la psychanalyse... la philosophie. Cette dernière sort ainsi de son sérieux triste pour devenir discipline de joie.
Comme nous souhaitons vivre le plus joyeusement possible, nous souhaitons nécessairement, du fait de l'inévitable mais relative identification avec autrui, que ce dernier vive le plus joyeusement possible, c'est-à-dire le plus librement possible. La joie n'est plus alors un simple problème individuel mais devient un problème moral et politique...
J'ai fait le deuil de voir dans ma vie une société humaine libre. Ce fut un deuil douloureux mais qui m'a permis de mieux concevoir mon engagement, sa finalité limitée mais importante : faire en sorte que des étincelles d'autonomie subsistent et se développent, en doutant peu qu'elles ne restent qu'étincelles.