Vainqueur du prix "George Melendez Wright" pour ses recherches des ressources submergées.
Depuis 1972, il plonge en tant que park ranger et archéologue pour le "National Park Service". En 1976, il fonda "Submerged Cultural Resources Unit" (SCRU).
Pendant plus de 25 ans, Lenihan et les équipes du SCRU ont travaillé pour des média nationaux et des documentaires TV pour CBS, ABC, BBC, CNN, PBS, The Discovery and History Channels, et National Geographic.
Il écrit régulièrement pour "Natural History" et "American History".
Il a co-écrit avec Gene Hackman un roman d'aventure "Wake of the Perdido Star".