Déjà...
Les Lames du Cardinal, Tome 1 de Pierre Pevel mais situé dans l'univers des 3 mousquetaire avec une intrigue fantasy certes mais situé dans la France de l'époque et surtout le Paris de l'époque (meme si on trouve des dragons...). du coup ce n'est pas médiéval mais si tu as aimé l'auteur...
Le désormais archi-connu
Le Trône de Fer, Intégrale 1 : A Game of Thrones est un univers fantasy dans un contexte médiéval reprenant un tas de situation historiques transposées (inspiré entre autre de la saga française
Les Rois maudits, tome 1 : Le Roi de fer )
Si tu es plus moyen age que fantasy, une série de romans
Le Seigneur de Châlus - Saga des Limousins sur l'histoire de l'an mil romancé au travers des aventures d'une famille fictive est agréable et fort instructive sur l'époque. L'auteur indiquant à la fin de chaque tome les faits historiques, techniques réels ou interprétés, voire inventés dans l'histoire.
Le Bâtard de Kosigan : L`Ombre du pouvoir est très centré moyen age également en fiction pure dans un univers historique
Voilà quelques pistes