L'obéissance (qui exclue toute réflexion critique) aux normes de conduite suggérées par une autorité ou une instance extérieure "c'est une servitude que les hommes appellent hétéronomie", nous rappelle le Vocabulaire de la philosophie de Lalande. "Et ils lui opposent sous le nom d'autonomie la liberté de l'homme qui, par l'effort de sa réflexion propre, se donne à lui-même ses principes d'action."