C'est à Giacomo Rizzolatti et son équipe, dans les années 1990, que l’on doit la découverte, dans le cortex prémoteur ventral du singe macaque rhésus, d’une catégorie de neurones qui déchargent aussi bien lorsque celui-ci exécute une action que lorsqu’il observe la même action chez un autre individu de son espèce. Diverses données neurophysiologiques (EEG, MEG, TMS) ainsi que d’imagerie fonctionnelle cérébrale (TEP, IRMf) sont ultérieurement venues documenter l’existence, bien que débattue, d’un système de neurones miroirs chez l’homme.